ROBOT

CommuRobo第8作目 自律的な運動生成およびセンサフュージョンを行うアルゴリズム研究用 これまで使ってきたセンサやCPUをすべて搭載する機体。どこまで小型化して動作に必要な機能を搭載できるか、また複数の基板で配置の自由度増加等の様々な新たな製作要素を含めて製作。最初にhukumoを製作したが、サイズが大きすぎると判断し小型化したkurumoを製作した経緯がある。

• 担当：部品選定, 全体設計, 外見デザイン, 試作・組み立て, ソフトウェア全般, 機械学習アルゴリズム開発

• 主な機能：hukumo[全高約24cm] kurumo[全高約18cm], 4自由度, 4輪, 自律制御

• 搭載部品：Camera, IMU, Microphone, Speaker, ServoMotor, Raspberry Pi 3 B, Jetson TX1, Battery

• 名前由来：hukumo=複合＋モジュール化, kurumo=4輪・車＋モジュール化

• 製作年：2018年

CommuRobo第7/7.5作目 Jetson TXシリーズとROSを利用するための試作機体 姿勢制御実験を行うためにhamに近い構造を持った本体と、JetsonとRaspberry Pi・Batteryをまとめたatamoの2つに分けて製作。構成部品のほとんどが新しいが無事動作し、atamoもほかの実験で利用。また、今回から基板製作を導入。sinpoはモーター配置を直行等を意識せずに自由に配置して設計製作を試行。

• 担当：部品選定, 全体設計, 外見デザイン, 回路設計製作, 試作・組み立て, ソフトウェア全般

• 主な機能：全高約23cm, 2自由度, 自律制御

• 搭載部品：sinpo [ IMU, ServoMotor], atamo [ Raspberry Pi 3 B, Jetson TX2, Battery ]

• 名前由来：sinpo=進化・進捗＋パイプ, atamo=制御CPU・頭脳＋モジュール

• 製作年：2018年

CommuRobo第6作目 持ち運びできていつでも使えるRaspberry Piの開発機体を目指し製作 モータを搭載せずに大容量バッテリー搭載＋充電と持ち運びできる小型化が目的。裏には各種PINを出してプロトタイピングも可能。ただ、モータを搭載していないためロボットとは言えないかもしれない。

• 担当：部品選定, 全体設計, 外見デザイン, 試作・組み立て, ソフトウェア全般

• 主な機能：全高約9cm, 0自由度, 自律制御

• 搭載部品：Camera, Raspberry Pi Zero, Battery, Battery charger

• 名前由来：持ち運び＋いつも一緒・お供＝otomo

• 製作年：2018年

CommuRobo第5作目 スピーカーおよびマイクの動作確認のために製作 バッテリーを搭載せず据え置き型。ソフトウェア開発のためにできるだけいいCPUかつ小型化を目指した。ただ、スピーカーとマイクの動作確認ができた後はほぼ使わなかったため、ほとんど動作していない機体。

• 担当：部品選定, 全体設計, 外見デザイン, 試作・組み立て, ソフトウェア全般

• 主な機能：サイズ約9cm角, 2自由度, 自律制御

• 搭載部品：Camera, Microphone, Speaker, ServoMotor, Raspberry Pi 3 B

• 名前由来：音・音楽＋据え置き・固定・柱＝oto+tyu=ontyu

• 製作年：2017年

CommuRobo第4作目 DCモータのペイロード試験用に製作 2輪制御がどの程度可能か、小型でバッテリー等を搭載し自律制御が可能な範囲を探る目的もあった。 ペイロード試験自体は想定よりも十分な性能だったためその後は小型で動き回れるためちょっとしたデモにも利用。また、初めて他の人に使ってもらうロボットとして製作。

• 担当：部品選定, 全体設計, 外見デザイン, 試作・組み立て, ソフトウェア全般

• 主な機能：サイズ約8.5cm角, 1自由度, 2輪, 自律制御

• 搭載部品：Camera, ServoMotor, DCMotor, Raspberry Pi A+, Battery

• 名前由来：四角い形状・箱＋ペイロード試験・運ぶ＋Robot＝hako＋bo＝hakobo

• 製作年：2017年

CommuRobo第3作目 自律的に運動生成を行うアルゴリズムの研究用に製作 姿勢制御の実験を行うために、アームロボットのような間接構造と頭のように先端に制御CPUやセンサーを持つ構造。サブ目的として、サーボの直動関節を思わせない形状を目指した。アルゴリズム開発の試行錯誤のために2台製作

• 担当：部品選定, 全体設計, 外見デザイン, 試作・組み立て, ソフトウェア全般, 機械学習アルゴリズム開発

• 主な機能：全高約20cm, 4自由度, 自律制御

• 搭載部品：Camera, IMU, ServoMotor, Raspberry Pi 3 B, Battery

• 名前由来：頭を持つ＋アームロボット形状＝Head+arm＝ham

• 製作年：2016年

CommuRobo第2作目 kotetuで基本的な部品構成が決まっため移動可能な機能搭載を目的に製作 4輪の全方位移動機構を持ち”なんとなく”目標の方向に移動することができる。また、Androidアプリを制作しBluetoothを利用して自律/遠隔制御の切り替えやSNSへのカメラ画像投稿などを行えるようにした。

• 担当：部品選定, 全体設計, 外見デザイン, 試作・組み立て, ソフトウェア全般, Androidアプリ開発

• 主な機能：サイズ約12cm八角, 3自由度, 4輪全方位移動, 自律制御

• 搭載部品：Camera, IMU, ServoMotor, DCMotor, Raspberry Pi 2 B, Battery

• 名前由来：八角形＝はち＝hati

• 製作年：2015年

CommuRobo第1作目 十分な可動域とソフトウェア開発を行いやすいロボットを目指して製作。10cmの立方体にバッテリーを含め自律動作に必要な部品をすべて搭載。

• 担当：部品選定, 全体設計, 外見デザイン, 試作・組み立て, ソフトウェア全般

• 主な機能：サイズ約10cm角, 3自由度, 自律制御

• 搭載部品：Camera, IMU, ServoMotor, Raspberry Pi B+, Battery

• 名前由来：デスクトップロボットとしての名前っぽいもの（なんとなくその場で思いついた名前）

• 製作年：2015年

CommuRobo第0作目 製作当時あった、手のひらサイズロボットのイメージをそのまま製作。小型で球体の胴体を持つのが特徴。自律動作は可能だったが可動域が狭い・試行錯誤するには制御CPUが非力で、すぐ次の製作へ移行したため、動作時間はかなり短い（ゆえに0作目）

• 担当：部品選定, 全体設計, 外見デザイン, 試作・組み立て, ソフトウェア全般

• 主な機能：サイズ約10cm球, 5自由度, 自律制御

• 搭載部品：Camera, ServoMotor, Raspberry Pi A+

• 名前由来：最初の試作：起点・決定・決める＋丸・球＝き＋まる＝kimaru

• 製作年：2015年

機能に制約があることで、自然言語を話さないが会話ができるロボット実現を目指した研究開発 コンセプト及び研究背景から、6ヵ月で要件定義・外見デザイン～全体設計・製作を行った。動作は遠隔操作で行うため、受信後ハードウェアの各デバイスを制御するソフトウェアを開発。その後も継続的に改良を進める

• 担当：部品選定, 全体設計, 外見デザイン, 回路設計製作, 試作・組み立て, ソフトウェア試作

• 主な機能：全高約20cm, 5自由度＋2輪, 自律＋遠隔制御

• 搭載部品：Camera, IMU, Microphone, ServoMotor, Speaker, Raspberry Pi, Battery

• 製作年：2017 - 2019年 

夢考房RoboCupプロジェクトで設計製作 モータの変更と共に大幅な改良が必要になったため、新規機体として部品選定から1年で製作。その後、2年間改良を重ねた。

• 担当：部品選定, 全体設計, 外見デザイン, 試作・組み立て, ソフトウェア全般

• 主な機能：全高約60cm, 20自由度, 2足歩行, 自律制御

• 搭載部品：Camera, IMU, Servo(encoder, temperature), CPU(core-i7), Battery

• 製作年：2014 - 2017年 （担当年）